Najstarija knjižnica, (pa time i knjižničarstvo) u Krapini datira iz 1845. godine kada se pod nazivom “Domorodni dom” osniva ilirska čitaonica, čiji su osnivači bili Nestor Kiepach i Josip Krleža. Dana 4. studenog 1864. na skupu u Gradskoj vijećnici formiran je Narodni odbor kojem predsjedava Nikola Rozgaj, ml. koji osniva Narodnu čitaonicu. Narodna čitaonica djelovala je na osnovu pravila u kojima se navodi kako je svrha čitaonice “…podupirati hrvatsku književnost i umjetnost, te gojiti družtvenost”. Zato će Čitaonica, piše dalje u pravilima: “…a) nabavljati po mogućnosti sve novije proizvode hrvatske književnosti, te držati novine i časopise u više jezika; b) priređivati koncerte, plesne zabave, tombole i ine pristojne zabave.” Početkom stoljeća rad čitaonice lagano jenjava da bi sasvim zamro 1909. godine.

Na inicijativu Krapinca Stjepana Ortnera početkom 20. stoljeća započinje osnivanje pučkih knjižnica. Taj je prijedlog Ortner iznio na Skupštini Društva hrvatskih književnika 1903. u Zagrebu. “Bez njih ne bi smjelo biti ni zadnje mjesto u domovini. Mjesto koje nema knjižnice, slično je seljačkom dvorištu bez studenca” kaže Ortner i nastavlja: “Prvu hrvatsku pučku knjižnicu osnovao sam ja knjigama iz moje knjižnice u mom rodnom mjestu Krapini”. Njegovom inicijativom osniva se 1904. Hrvatsko društvo za pučku prosvjetu koje nakon dvije godine rada potvrđuje svoja pravila u kojima se posebno naglašava kako je svrha društva promicanje ćudorednog duševnog i gospodarskog razvitka svega naroda koji hrvatski govori, te osnivanje naučnih tečajeva, poučnih predavanja i sl. Osim Ortnera u krapinskoj pučkoj knjižnici je u to vrijeme radio i Milan Zorko. Početkom 1. svjetskog rata raspada se središnjica Hrvatskog društva za pučku prosvjetu pa time nastaju i poteškoće u radu knjižnica. Isto se događa i sa knjižnicom u Krapini koja je do tada djelovala u prostorijama novosagrađene pučke škole. Knjižnica u tijeku rata nije djelovala.

Osim navedenih svoje knjižnice imali su u Krapini i kulturno društvo “Napredak” i “Hrvatski sokol” (koji 1909. osniva svoju knjižnicu), “Hrvatsko pjevačko društvo Zagorac”, “Đačko ferijalno udruženje za narodnu prosvjetu” (koje iza 1. svjetskog rata osniva svoju knjižnicu). 1930. godine, dakle gotovo 3 desetljeća po prestanku djelovanja, ponovo oživljava s radom Čitaonica u Krapini. No, iz dokumenata zaključujemo kako je bila isključivo čitaonica novina, među kojima se spominju: Atlantis, Hrvatska prosvjeta, Hrvatska revija, Jutarnji list, Kaleidoskop, Književnik, Kulisa, Nova Europa, Novosti, Obitelj, Obzor, Politika, Riječ, Slovenac, Vez i vezilja, Ženski list, pa čak i bečki Wiener Journal . U vrijeme Drugog svjetskog rata djelovala je Knjižnica Hrvatske čitaonice, no o njoj je najmanje podataka u literaturi.

Po završetku 2. svjetskog rata osniva se Kotarska knjižnica koja osnivanjem Narodnog sveučilišta 1962. godine prelazi u sastav Pučkog otvorenog učilišta u Šetalištu hrvatskog narodnog preporoda. (U razdoblju od 1.11.1999. do 15.10.2003. knjižnica je zbog preuređenja prostorija privremeno djelovala u zgradi Gradske galerije, Magistratska 25.)

Tijekom 2003. godine završava se rekonstrukcija i adaptacija prostora današnje knjižnice. Svečano otvorenje novouređenog prostora izvršeno je početkom Mjeseca hrvatske knjige 2003. godine.

Početkom 2006. godine knjižnica se odvaja od Pučkog otvorenog učilišta u samostalnu ustanovu koja nosi naziv Gradska knjižnica Krapina.

Danas su u knjižnici na 800 m2 u 4 etaže smješteni: Odjel za odrasle korisnike, Odjel za djecu, Studijski odjel, Zavičajna zbirka, spremište te uredski prostori za djelatnike. Osim posudbe knjižne i neknjižne građe knjižnica omogućava u svojim prostorima uvjete za rad i stručno usavršavanje svim građanima Krapine, napose đacima i studentima, vrši uslugu međuknjižnične posudbe, tematska i bibliografska pretraživanja vlastitih i zbirki drugih knjižnica, usluge kopiranja, skeniranja i ispisa dokumenata. Danas knjižnica zapošljava 7 djelatnika, okuplja oko 1.700 članova kojima je na raspolaganju preko 85.000 svezaka knjižne građe, više od 2.000 DVD-a i CD-ROM-ova.

Početkom 2008. godine knjižnica je postala Matična knjižnica zadužena za stručni nadzor i unapređenje knjižničarstva za područje cijele Krapinsko-zagorske županije. Organiziranjem niza predavanja, stručnih skupova, radionica, igraonica, pričaonica, susreta sa književnicima, znanstvenicima i stručnjacima raznih drugih profila sastavni je dio kulturne mape grada i županije.